スライディングモード制御

スライディングモード制御（SMC: Sliding Mode Control）は、ロバスト性の高さと実装のシンプルさから、近年も以下のような実用的な分野で幅広く使われている。以下に最近の代表的な実用例をいくつか挙げます（2020年代以降の研究・開発・製品化例に基づく）。
＊電気自動車（EV）用モータ制御
対象：PMSM（永久磁石同期モータ）、誘導モータなどのトルク制御や速度制御。
利点：モータのパラメータ変動（温度など）や負荷変動に強く、高速応答が可能。
実例：インバータ実装向け SMCベースの電流制御器。
＊ドローン／マルチローター飛行制御
対象：姿勢制御（ピッチ・ロール・ヨー）、高度制御、軌道追従。
利点：外乱（風）やモータ不均衡に対するロバスト性。
実例：DJI などの小型UAVで、スライディングモードとPIDのハイブリッド制御を導入する研究。
＊ロボットアームの高精度制御
対象：関節角制御、力制御。
利点：摩擦・バックラッシュ等の非線形要素を含む高精度な姿勢制御が可能。
実例：産業用ロボットでのSMCベースの力制御応用研究。
＊再生可能エネルギー系（風力・太陽光インバータ）
対象：インバータ制御、DC-DCコンバータ、最大電力点追従（MPPT）。
利点：外乱やパラメータ変動に対して高い安定性を実現。
実例：分散型太陽光発電システムにおける滑り面ベースのMPPTアルゴリズムなど。
＊自動運転・ADAS制御（車両横滑り防止など）
対象：車両の横方向制御（横滑り防止・車線保持）、加減速制御。
利点：摩擦係数変化やタイヤ特性の変動に対してもロバスト。
実例：車両横滑り抑制のロバスト制御ロジックに SMC が使われている例。

スライディングモード制御 目次

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参考文献

野波健蔵、田　宏奇　「スライディングモード制御　- 非線形ロバスト制御の設計理論 -」コロナ社　1994年