基礎制御工学

この基礎制御工学では、いわゆる古典制御理論の範囲の説明を中心にして、ディジタル制御（離散時間系制御）やシステム制御（現代制御理論）に繋がる内容にしていく予定です。古典制御理論といっても現代でも形を発展させながら現場の実務で広く使用されています。1980年代に盛んに研究されたロバスト制御理論の基礎にもなっていますし、AIなどと組み合わされ高度な制御システムの基礎部分ともなっています。
複素関数論などの数学の応用問題としても興味を持てる分野となっているかと思いますし、工学の初学者には広範囲のエンジニアリングを俯瞰するのにも適した学術分野だと思います。
浅学菲才ゆえ、どこまで間違いなく、分かりやすく説明できるか心もとないですが、Webの利点を活かし、加筆修正を繰り返してより良い内容にしていきたいと思います。

１．制御とは
２．複素数の演算
３．制御で用いられる関数
４．ラプラス変換の定義
５．ラプラス変換の例
６．ラプラス変換の性質
　６－１． 畳み込み積分のラプラス変換
７．逆ラプラス変換
８．動的システム
　８－１．ラグランジュ力学
　８－２．エネルギーとハミルトニアン
　８－３．熱伝導方程式
９．伝達関数
１０．ブロック線図
１１．インパルス応答
１２．ステップ応答
１３．一次遅れ要素の時間応答
１４．二次遅れ要素の時間応答
１５．むだ時間要素の時間応答
１６．システムの安定性
１７．安定判別
１８．システムの周波数応答
１９．ボード線図
２０．ベクトル軌跡とナイキスト軌跡
２１．システムの特性表現
２２．フィードバックの構成
２３．フィードバックの安定性
　２３－１. ナイキストの安定判別法
２４．安定余裕
２５．代表極（代表根）と応答特性
２６．制御仕様
２７．定常特性と内部モデル原理
２８．補償器の設計
２９．ゲイン補償器

３０．位相進み補償器
３１．位相遅れ補償器
３２．積分補償器
３３．制御系の設計例
３４．根軌跡法
３５．PID制御系
３６．PID調節計の事例
３７．二自由度制御系
３８．I -PD制御
　３８－１．I-P制御
３９．モータのモデル化（１）
４０．モータのモデル化（２）
４１．VCMの制御
４２．DCモータの制御（１）
４３．DCモータの制御（２）
４４．周波数応答による補償器の設計事例
※　ラプラス変換表
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